ツールバー（ToolStrip）を使うには
ToolStripコントロールをFormにドロップして配置します。

これだけで、Form上でツールバーが表示されます。
上の画像でもわかるように▼ボタンをクリックすると
ツールバーに追加可能なコントロールの一覧が表示されます。

ここでは簡単なButtonコントロールを選んでみます。
ButtonのアイコンはButtonのImageプロパティーで適当な画像ファイルを指定します。

Buttonをクリックされたら
処理を行うサンプルコードは次のようになります。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;

namespace WindowsFormsApplication1
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void toolStripButton1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            // ここにOpenFileDialogを使ってファイルを開く処理を記述します
            // 詳しくは別節OpenFileDialogを参照ください
        }
    }
}